工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（）。

允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（? ?）。 允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（） 球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由 （） 个直线运动和（） 个转动所组成 机器手臂可以被称为工业机器人（） 以下不属于ABB工业机器人手动操纵运动方式的是（） 工业机器人按坐标形式可分为（）等机器人类型。 工业机器人按驱动方式分类，一般不包括（） 工业机器人按坐标形式分类,有( )。 工业机器人按程序输入方式分类，一般不包括（） 中国大学MOOC: 球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由[填空(1)]个直线运动2个转动所组成。 为增加工业机器人的结实程度,要尽量增加手臂运动部分的重量 中国大学MOOC: 关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的[填空(1)] 及立柱的回转运动构成。 当发生紧急情况，例如ABB工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时，如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题时，可通过按（）手动释放工业机器人的制动闸来排除紧急情况。 工业机器人按结构形式分可分为直角坐标机器人、和关节机器人（） 工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手臂和机座。 工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。 机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域称为（ ）。 工业机器人的坐标变换不包括（） 旋转编码器可以获取机器人手的运动信息，它是机器人的（） 工业机器人按操作机坐标形式分类可分为圆柱坐标机器人、球坐标机器人、直角坐标机器人和