工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（）。

工业机器人按其几何结构形式来分，可归为两大类： 与 六轴串联工业机器人末端执行器的位置由机器人手腕的运动来实现，末端执行器的姿态由机器人手臂的运动来实现。 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 机器手臂可以被称为工业机器人（） 对于机器人手臂的运动，通常注意的是（） 按机械结构特征，机器人的机械钳爪式手部具有多种结构形式，包括（）拨杆杠杆式和特殊形式手指。 从结构形式上看，搬运机器人可分为（）搬运机器人 下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（）。 现在工业机器人机械手的主要结构形式有机床式；全关节式；（）式等。 现在工业机器人机械手的主要结构形式有机床式；全关节式；（）式等 工业机器人按坐标形式可分为（）等机器人类型。 工业机器人按驱动方式分类，一般不包括（） 工业机器人按坐标形式分类,有( )。 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为__机器人、__机器人、__标机器人、__机器人、__机器人 从结构形式上看，码垛机器人可分为__、__.和关节式码垛机器人 从结构形式上看，搬运机器人可分为__、__、__、__和关节式搬运机器人 工业机器人按程序输入方式分类，一般不包括（） 下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（）。 下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（）。 当发生紧急情况，例如ABB工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时，如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题时，可通过按（）手动释放工业机器人的制动闸来排除紧急情况。