ROMAT工业机器人由六个自由度组合而成，三个定位自由度1～3轴和三个角度定向自由度4～6轴，此外，机器人系统还装备了大量的用来移动机器人或者工件的附加轴，这些轴被称为（）7～12轴。

工业机器人有若干个关节，一个简单的机器人至少需要3-5个自由度。最多有6个自由度（） 工件少于六个自由度的定位为（） 用六个定位支承点可限制工件的六个自由度（） 工业机器人手腕的自由度最多为()个。 工业机器人的自由度一般是4-6个（） 如果工件六个自由度用六个支承点限制，则该工件的六个自由度均被限制。 如果工件六个自由度用六个支承点限制，则该工件的六个自由度均被限制（） 关节工业机器人中的六轴机器人的自由度数量（）。 没有限制工件六个自由度的定位叫做欠定位（） 按加工要求只需消除四个自由度，但工件被夹具中的六个定位支承点消除了六个自由度，则此时工件的定位属于（） 工业机器人的机械手一般有6个自由度。() 工业机器人手腕的自由度最多为多少个（） 工业机器人手腕的自由度最多为多少个（ ） 一般工业机器人手臂有4个自由度。 工件的六个自由度全部被限制称为完全定位（） 工件的六个自由度全部被限制称为完全定位（） 当工件被夹具中的六个定位支承点消除了其六个自由度，则该定位属（） 用（）来限制六个自由度，称为（）。只需限制少于（）的定位，称为（）定位 工件在夹具中定位时，按照定位原则最多限制六个自由度（） 没有完全限制工件六个自由度的定位称为不完全定位（）