根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。

某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。 最普遍的控制规律是PID(比例—微分—积分控制)。() 自动控制系统按控制规律来分类，可以分为比例、比例积分、、||等控制系统 在比例控制规律基础上添加积分控制规律，其主要作用是超前控制（） 某舵机控制规律为：舵角β＝－K1φ，其中φ：偏航角。它属于（）。 自动舵的舵角调节旋钮（比例调节）主要根据：（） 比例—微分—积分自动舵中的系数k3是根据（）来选择调节的。 调节器输出变化量与被控变量的成比例控制规律，就是比例控制规律（） 比例控制规律是指（）。 控制规律可分为：双位控制、比例控制、积分控制和微分控制等（） 在比例—微分舵的基础上增加积分环节项的目的是：（） 比例控制规律的缺点是 比例控制规律的缺点是（）。 偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。 在比例积分控制规律中，如果过渡过程振荡比较剧烈，可以适当（） 舵角调节又称比例调节，是用来调节自动舵的：（） 按舵叶在舵杆前后的分布比例，舵可分为（）。 在控制器内，设定值与测量值进行比较得出偏差值，按一定的控制规律比例、比例积分、比例积分微分发出相应的输出信号后去推动执行器。() 在什么场合用比例（P）、比例积分（PI）、比例积分微分（PID）调节规律？ PID控制器是比例、积分、微分控制的简称，是校正装置中最常用的控制规律（）