谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，在工业机器人上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（）。

高精度机器人多使用谐波减速器进行传动。RV减速器（） ZD7型电动转辙机的减速器为一齿差行星减速器，传动比为（），星心减速器结构原理同ZD6型电动转辙机的减速器原理相同 谐波齿轮减速器的优点有（）。 行星减速器中间的齿轮称为 定位车减速器为立式行星减速器。 定位车减速器为立式行星减速器（） 驱动装置一般由驱动电动机或驱动马达、减速器、传动齿轮、轮齿间隙调整机构等组成。驱动装置的减速器一般可采用行星减速器或蜗轮蜗杆与行星减速器串联（） 工业机器人中常用的减速器有谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器。 提升机为减少减速器的重量和结构，已广泛使用行星齿轮减速器。（） 提升机为减少减速器的重量和结构，已广泛使用行星齿轮减速器。 磨煤机主减速器采用齿轮减速器（） ZD型转辙机行星齿轮减速器的减速比为（） 减速器的种类按照齿轮形状可分为（）圆锥齿轮减速器和圆柱-圆锥齿轮减速器 工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则多采用谐波减速器 谐波齿轮减速器由谐波发生器、刚轮和（）组成。 双速主减速器就是具有两对齿轮传动副的主减速器。 由于偏航速度低，偏航减速器一般选用多级行星减速器或涡轮蜗杆与行星串联减速器（） ZD6电机减速器是级传动减速器（） 掘进机有些减速器采用行星齿轮传动，是为了获得较大速比。 主减速器按照减速齿轮副的级数可分为（）主减速器和（）主减速器。