运动链成为具有确定相对运动的机构的必要条件为：运动链的自由度必须（）；主动构件数（）运动链的自由度。

机构是具有确定相对运动的构件的组合。 机构具有确定的相对运动条件为（） 具有确定相对运动的构件的组合是（） 平面机构具有确定运动的充分必要条件为（） 平面机构具有确定运动的充分必要条件为( )。 机构的运动不确定，就是指机构不能具有相对运动 平面机构具有确定运动的充分必要条件为（　　）。 运动链成为机构(机构具有确定运动)的条件是机构的自由度F>0，且()。 各实体之间具有确定相对运动的组合称为机器（） 表明该运动链不是机构,而是一个各构件间根本无相对运动的桁架。（） 机构具有确定的相对运动条件是原动件数 机构的自由度。 机构是由一系列的运动单元体（称为构件）组成的确定相对运动的系统（） 运动副是指机构之间具有的完全确定的相对运动的联系（或连接）。（） 运动副是指机构之间具有的完全确定的相对运动的联系(或联接)。 运动副是指机构之间具有的完全确定的相对运动的联系(或联接)。 运动副是指机构之间具有的完全确定的相对运动的联系（或连接）（） 运动副是指机构之间具有的完全确定的相对运动的联系(或连接)。() 机构是具有相对运动构件的组合（） 机器与机构的区别在于是否具有确定的相对运动（） 要使机构具有确定的相对运动，必须是主动件数大于机构自由度数。